Palmse mõisa on mainitud juba keskajal, mil see kuulus Tallinna tsistertslaste Mihkli nunnakloostri valdusse. 1510 vahetas klooster mõisa Bertram Jungega Nabala mõisa vastu. Alates 1676. aastast kuulus Palmse mõis Pahlenitele. Nende käes püsis Palmse Eesti Vabariigi alguseni. Pindalalt kuulus Palmse 19.sajandi lõpul suuremate mõisate hulka. Maid oli üle 10 000 hektari, millest põllumaad paarsada hektarit. Talupoegi oli umbes 900. Alates 2002. aastast haldab Palmse mõisaansamblit Sihtasutus “Virumaa Muuseumid”.