Võru asub Otepää kõrgustiku ja Haanja kõrgustiku vahel kulgevas, suures osas mandrijää sulavete uuristatud Hargla orundis. Linna territooriumil asub kolm järve – Tamula järv (229 ha), Kubija järv (15,9 ha), Mustjärv ja Kubija Veskijärv (1,7 ha). Tamula järvest on väikese Vahejõe kaudu olemas ühendus Vagula järvega. Loodest ja põhjast piirab linna Võhandu jõgi.
Võru linna asutamise kuupäevaks loetakse 21. augustit 1784, mil Riia asehaldurkonna kindralkuberner George Browne kinnitas allkirjaga dekreedi linna asukoha ja nime määramisest[1]. 1783. aasta oli moodustatud Riia asehaldurkond ja kreisid sh Võru kreis.
19. märtsil 1785 kinnitas kindralkuberner George Browne esimese Võru linna plaani. 4. oktoobril 1788 kinnitas Katariina II Võru linna vapi. Esialgu juhtis linna politseimeister major Georg Gottfried Osterhausen. 1790. aastal valiti Võrus esimene kolmeliikmeline magistraat ja linnanõukogu. Esimeseks linnapeaks sai Friedrich Ambrosius Schroeder ja bürgermeistriks Georg Heinrich Franzen.
Pärast Katariina II surma 1796. aastal troonile saanud Paul I kaotas asehalduskorra ja tunnistas kehtetuks linnaseaduse. Võru kaotas 1796. aastal ajutiselt maakonnalinna õigused ning moodustati ühine Tartu-Võru kaksikmaakond. 1797. aastast aga mindi tagasi vana haldus- ja valitsemiskorra juurde. 1888. aastal sai Võru maakonnalinna õigused tagasi.